国内不少人写pid调整的文章或者录视频，恕我直言好多是瞎扯，我之前也是看了几个国内的网友写的东西，调出来总是不理想，除了悬停没问题不抖以外，其他全是问题，再有就是看blockbox的motor曲线尖锐的不得了。我看好些人还说我这个飞机怎么才飞3分钟就报警，还有说我这个电机怎么这么烫手。其实大多数这种情况都是pid不合适造成的。
万事还得找官方啊，人家BetaFlight官方清楚的写着一篇wiki叫做《PID tuning guide》，还好工作中经常使用英语，直接看没啥压力，我把这篇文章大概内容翻译出来，配上自己的调试心得供大家参考。原文链接：https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/PID-Tuning-Guide 括号中是我自己的话。然后这篇文章里面的值只适用于betaflight，只适合200左右轴距的四轴穿越机，不适用于CleanFlight、cc3d或者110小四轴、450大多轴，一定注意。
简介：
（我挑重要的说）好的调试原则是在不产生震动的情况下P值尽可能高。（这样会很跟手，飞机容易操控）P值越高力度越大，控制力越大，值越小控制力越小。I和D负责修正P值大了造成的错误（这个我下面给详细说，不要简单的理解这句话）